Vamos lá,
Baixei o driver >==>> Daqui <<==< Para 64 bit
Claro vai para a pasta "Downloads" então no terminal:
cd /Download
Coamndo um "ls" para ver o que tem lá

Continuando, ainda no terminal:
sudo dpkg -i epson-inkjet-printer-201215w_1.0.0-1lsb3
.2_amd64.deb
Deu erro aqui em:
dpkg: problemas com dependências impedem a configuração de epson-inkjet-printer-201215w:
epson-inkjet-printer-201215w depende de lsb (>= 3.2); porém:
Pacote lsb não está instalado.
Instalando o lsb
sudo apt install lsb ; sudo apt --fix-broken install
(copie e cole no seu terminal como está aqui)
Depois disso veja a saída do terminal do Creto a cá...
Configurando lsb-printing (11.1.0ubuntu2) ...
Configurando lsb (11.1.0ubuntu2) ...
Configurando epson-inkjet-printer-201215w (1.0.0-1lsb3.2) ...
A processar 'triggers' para man-db (2.9.1-1) ...
A processar 'triggers' para install-info (6.7.0.dfsg.2-5) ...
A processar 'triggers' para libc-bin (2.31-0ubuntu6) ...
A processar 'triggers' para systemd (244.3-1ubuntu1) .
Tente fazer isso. E, espero estar sendo útil de alguma forma.
T+